看图，这就是纯视觉方案和带激光雷达方案的区别。近日，外媒报道特斯拉Robotaxi多营业一小时，马斯克解释为什么不能再晚，他承认Robotaxi夜间难看清宠物。那么，激光雷达成本降到几百美元，特斯拉还要坚持纯视觉吗？
左边是纯视觉方案在夜间看到的效果，而右边是带激光雷达的，可以明显看到小猫。
Elon Musk说，阻碍特斯拉Robotaxi夜间运营的主要问题，是车辆在黑暗中很难看到宠物。他举的例子是“灰色柏油路上的灰色小猫”。
这是一个低光照、低对比度的检测问题，是摄像头的教科书式弱点，也正是激光雷达和雷达擅长处理的场景。
上周五深夜，特斯拉Robotaxi账号宣布，奥斯汀服务“现在营业到晚上11点”。在此之前，它晚上10点就停运了。
马斯克转发了这条公告，并解释了为什么车辆不能更晚时间运营：
“我们正在解决的主要问题是，确保我们不会在宠物难以被看到的夜间碾到它们。真的就是在努力避免在黑暗中压到灰色柏油路上的灰色小猫。”
摄像头是被动传感器。它靠物体反射的光工作，通过物体和背景的差异来识别。夜间灰色路面上的灰色动物，这两样都很少。
激光雷达是主动传感器。它发射自己的激光脉冲，计算返回时间，从而给出路上物体的距离和3D形状。它在午夜和中午工作方式一样，不需要小猫和沥青颜色不同。它只需要小猫从路面上凸出来，而小猫作为3D物体，通常会凸出来。
雷达用无线电波做类似的事，还能测速度。它对这么小的东西弱一些，但在雾、尘和眩光让摄像头失明时，它还能工作。
每一家规模化运营无人驾驶汽车的公司都用这三种传感器。Waymo第六代系统有13个摄像头、4个激光雷达和6个雷达。8月，Waymo联合CEO Dmitri Dolgov展示了孩子们在漆黑街道上追狗，摄像头画面几乎没用，激光雷达视图干净清晰。Waymo大约4,000辆无人驾驶车每天24小时运行。
特斯拉走了另一条路。它在2021年5月从车上移除了雷达，2022年去掉了超声波传感器，从未在车上装过激光雷达。
点评：马斯克这次解释Robotaxi夜间停运，等于间接承认了纯视觉方案的一个硬伤。摄像头在夜间、低对比度场景下识别能力下降，这是物理限制，不是算法能完全弥补的。激光雷达和雷达正好补这个短板，Waymo、Cruise这些公司都用，而且24小时运营。
原文：electrek
标题：Musk explains why Tesla Robotaxi is not running at night, and lidar is the answer
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